En styrmaskin ( servomaskin , från engelskan "servo") är en anordning inom modellering för att styra de rörliga elementen i befintliga modeller, till exempel lemleder i robotar, eller att vrida hjulen på en bilmodell . Styrmaskinen består av en elmotor innesluten i ett hus med en växellåda, och styrelektronik, som oftast består av en återkopplingspotentiometer och ett styrkort .
Skillnaden mellan servomodeller är storleken (från mikroservon för inomhusflygplansmodeller till stora maskiner för tunga modeller), kraften som utvecklas och drifthastigheten (mätt i s / ° , det vill säga hur lång tid det tar för axeln att rotera i en given vinkel). Servomaskiner skiljer sig också åt i den maximala rotationsvinkeln för utgående axel: för att driva landningsställets förlängning av flygplansmodeller tillverkas speciella servon med en axelrotationsvinkel på upp till 180 °; för amatörrobotik produceras servon vars rotation av axeln inte har några begränsningar alls. Matningsspänning - 4,8 eller 6 V , på högspänning upp till 8,4 V eller mer (beroende på specifikation).
Beroende på vilken typ av elektronik som används är servon antingen analoga eller digitala. Analoga servon innehåller en relativt enkel positionskontrollkrets. Digitala maskiner innehåller en mikrokontroller i återkopplingskretsen, vilket gör det möjligt att implementera komplexa styralgoritmer. Digitala maskiner ger snabbare och mer exakt arbete tack vare de inbyggda borstlösa motorerna, men till en högre kostnad.
Servomaskiner som används vid modellering har som regel ett enhetligt gränssnitt för anslutning till en kontrollenhet (radiomottagare), baserat på pulsbreddsmodulering .
Funktionerna hos högkvalitativa styrmaskiner inkluderar närvaron av rullager i dem, såväl som den typ av material som växellådan är gjord av - plast eller metall. Servokroppens material varierar också, liksom designens omtänksamhet, övergripande styrka och resurs.
Ibland är kroppen gjord i en speciell design - till exempel vattentät (för bil- eller fartygsmodeller) eller platt (för installation inuti vingen på en flygplansmodell).
En servosparare är en liten enhet på skaftet på en servo som skyddar den från skador. Den används främst på terrängfordon, då tänderna i växellådan kan klippas av vid påkörning av upp och nedvända hjul eller efter en hård landning. Med en viss kraft låter den en av drivkomponenterna glida. Många av dem har förmågan att återgå till sitt ursprungliga tillstånd efter att ansträngningen blivit mindre.
På modellflygplan kan en servosparare vara en ömtålig eller flexibel länk i länkaget som överför kraft från maskinens vippa till kontrollen. Under påverkan av en oemotståndlig kraft (till exempel under en misslyckad landning), kollapsar eller böjer länken, vilket skyddar servos utgående axel från skadliga effekter.
Det vanligaste felet på modellservon är klippning av kuggar på grund av en oöverstiglig belastning på axeln. För att återställa prestanda hos servon som skadats på detta sätt produceras speciella reparationssatser - uppsättningar av reservhjul för växellådan.
Driften av servo kan tillfälligt avbrytas om vatten kommer in i servo. Motståndet hos potentiometern som bestämmer positionen för maskinens axel ändras och maskinen börjar spontant rotera den utgående axeln. För att eliminera en sådan felfunktion bör maskinens kropp öppnas och torkas ordentligt, till exempel under ljuset av en glödlampa (dess IR-strålning värmer delarna och de torkar snabbare).
Med tiden blir potentiometern inuti styrmaskinen oanvändbar: noggrannheten i träningen förvärras, en "död zon" visas nära axelns neutrala position, som maskinen oftast upptar.