Adaptiv styrning är en uppsättning reglerteoretiska metoder som låter dig syntetisera styrsystem som har förmågan att ändra regulatorparametrarna eller regulatorstrukturen beroende på förändringar i styrobjektets parametrar eller externa störningar som verkar på styrobjektet. Sådana styrsystem kallas adaptiva. Adaptiv kontroll används ofta i många tillämpningar av kontrollteori.
Beroende på arten av förändringar i styrenheten är adaptiva system indelade i två stora grupper:
självinställning (endast värdena på styrenhetens parametrar ändras) självorganiserande (strukturen på själva regulatorn ändras).Enligt metoden för att studera objektet är systemen indelade i
Sök söklös .I den första gruppen är extrema system särskilt kända, vars syfte är att bibehålla systemet vid extremumpunkten för objektets statiska egenskaper. I sådana system läggs en söksignal till styrsignalen för att bestämma kontrollåtgärderna som säkerställer rörelse till extremum. Söklösa adaptiva styrsystem enligt metoden för att erhålla information för justering av styrenhetens parametrar är indelade i
referensmodellsystem (EM) . system med en identifierare kallas ibland i litteraturen för system med en anpassad modell (TM).Adaptiva system med EM innehåller en dynamisk modell av systemet med erforderlig kvalitet. Adaptiva system med en identifierare delas in enligt styrmetoden i
hetero indirekt (indirekt).Med indirekt adaptiv styrning uppskattas först objektets parametrar, varefter, baserat på de erhållna uppskattningarna, bestäms de erforderliga värdena för styrenhetsparametrarna och deras justering görs. Med direkt adaptiv styrning, på grund av förhållandet mellan objektets och styrenhetens parametrar, utförs en direkt bedömning och justering av styrenhetens parametrar, vilket eliminerar steget att identifiera objektets parametrar. Enligt metoden för att uppnå den självjusterande effekten är systemen med modellen indelade i
system med signal (passiv) anpassning system med parametrisk (aktiv) anpassning system med algoritmisk anpassning system med strukturell anpassning.I system med signalanpassning uppnås självinställningseffekten utan att ändra styrenhetens parametrar med hjälp av kompenserande signaler. System som kombinerar båda typerna av anpassning kallas kombinerade.
Vid användning av signalåtgärder tillämpas en speciellt organiserad extern identifieringsåtgärd på systemets ingång, till exempel i form av en förändring av uppgiften för regulatorn.
Parametrisk åtgärd består i att ändra regulatorns inställningar.
Stora ytterligare möjligheter för att förbättra styrprocesser möjliggör icke-linjär kontroll över objektets funktion genom att ändra strukturen på styranordningen beroende på storleken och tecken på ingångsvärdena som kommer till styranordningen från mätanordningen. I detta fall kan kombinationer av linjära regulatoriska lagar användas. Till exempel, om det är känt att det med kontrolllagen sker en snabb förändring i den initiala inställningen, men med stora efterföljande fluktuationer, och med en annan linjär kontrolllag - en långsam förändring, men en smidig inställning till det nya stabila tillståndet, då du kan slå på den första lagen först, sedan byta systemet till den andra lagen vid någon punkt A, när avvikelsen y når ett visst värde ya. Som ett resultat kommer regleringsprocessen att representeras av en kurva som kombinerar båda egenskaperna - processens hastighet och smidighet. Med detta tillvägagångssätt erhåller vi en styrprocess utan fluktuationer och överskridande egenskaper hos PI- och PID-regulatorer, med kort styrtid. [ett]
Den används för att styra ett icke-linjärt system eller ett system med variabla parametrar[ specificera ] . Exempel på sådana system inkluderar till exempel asynkrona maskiner, maglevfordon, magnetiska lager och liknande. Mekaniska system inkluderar en omvänd pendel, lyft- och transportfordon, robotar, gångfordon, undervattensfordon, flygplan, missiler, många typer av guidade precisionsvapen, etc.