Palaus historia börjar i III -II årtusendet f.Kr. e. när skärgårdens öar först bosattes av människor. De kom till Palau från vad som nu är Filippinerna och Indonesien . Urbefolkningen i Palau - mikronesierna bildar rasmässigt en speciell grupp nära polynesierna , som bildades som ett resultat av en blandning av australoida och mongoloida element. Bland mikronesier är dock australoida egenskaper generellt mer uttalade än bland polynesier. I synnerhet har de mörkare hud. Vissa forskare har noterat mikronesernas slående likhet med Indiens Veddas .
Av européerna var spanjoren Ruy Lopez de Villalobos den första som besökte Palauöarna 1543 . Men hans upptäckt av öarna glömdes bort och de återupptäcktes 1710 av spanjoren de Padilla . År 1783, efter det brittiska skeppet "Antelope"s död under befäl av kapten Wilson, fördes sjukdomar till öarna tillsammans med sjömän. På grund av epidemins utbrott minskade lokalbefolkningen på kort tid med 10 gånger: från 50 tusen till 5 tusen människor. Åren 1876 och 1883 besökte den ryske upptäcktsresanden Miklukho-Maclay Palau och lämnade intressanta beskrivningar om sin vistelse i denna skärgård.
Sedan 1886 har Spanien ägt öarna . 1899 köpte Tyskland ut dem , och i oktober 1914, under första världskriget , erövrade Japan öarna . Den 17 december 1920 fick hon ett mandat av Nationernas Förbund för detta territorium. Hösten 1944, under andra världskriget , erövrade amerikanska trupper Palauöarna. Den 18 juli 1947 upprättades FN :s förmyndarskap över öarna , vilket utfördes av USA. Den 1 januari 1981 blev Palau en autonom republik i samarbete med USA.
Den 1 oktober 1994 utropades Republiken Palaus självständighet. Kunio Nakamura blev president . Den 15 december 1994 blev Palau medlem i FN. Lagstiftning som antogs av republikens senat 1998 gjorde Palau till ett offshore-finanscentrum. 2001 antog senaten de första banklagarna som var nödvändiga för att bekämpa penningtvätt . 2005 utvecklade Palau, tillsammans med Mikronesien , ett program som till 2020 kommer att rädda 30 % av kustvattnet och 20 % av skogsmarken från förstörelse. 2012 förklarades de klippiga öarna (Chelbaneb) i Palau till UNESCO:s världsarvslista . 2001-2009 och sedan 2013 valdes Thomas Remengesau till president i landet , under perioden 2009-2013 - Johnson Toribiong . 2015 blev Palau medlem i klimatforumet som leds av Filippinerna. Under dessa år skyddade landet officiellt 80 % av sina vattenresurser, och blev det första landet att vidta dessa åtgärder. Att skydda sina vattenresurser har lett till betydande tillväxt i landets ekonomi på mindre än två år. 2018 började Palau och Filippinerna återuppbygga sina ekonomiska och diplomatiska förbindelser. Filippinerna stödde Palau i beslutet att vara en observatörsstat i ASEAN , eftersom Palauaner också är av sydostasiatiskt etniskt ursprung .