Xenomai är ett ramverk för applikationsutveckling i realtid som är associerat med Linux-kärnan för att tillhandahålla omfattande, öppet hårda realtidsgränssnittsstöd för applikationer som enkelt integreras i Linux-miljön.
Xenomai-projektet startade i augusti 2001. 2003 slogs det samman med RTAI- projektet för att tillhandahålla en gratis , industriell klassad Linux-plattform kallad RTAI/fusion baserad på Xenomai-kärnan för ett abstrakt realtidsoperativsystem . RTAI/fusionsprojektet blev så småningom oberoende från RTAI 2005 under namnet Xenomai.
Xenomai är baserat på en abstrakt mikrokärna RTOS [1] som kan användas för alla slags realtidsgränssnitt, via en kärna som tillhandahåller en uppsättning vanliga realtidstjänster. Vilket antal RTOS-processer som helst, kallade skins [ 1] , kan byggas ovanpå en kärna och tillhandahåller sina egna gränssnitt till applikationer, med hjälp av tjänsterna från en gemensam kärna för att implementera dem.
Följande arkitekturer stöddes i version 2.3 [2]
I allmänhet finns det en lång rad skillnader mellan Xenomai och RTAI trots att båda projekten delar samma idéer och stödjer RTDM . De huvudsakliga skillnaderna härrör från de olika mål som projekten är avsedda för och från det egna genomförandet. Medan RTAI fokuserar på att implementera lägsta tekniskt möjliga latens, erbjuder Xenomai också enkel utökningsbarhet (via RTOS-skinn), portabilitet och enkelt underhåll som viktiga mål. Xenomai-implementeringen baserad på Ingo Molnars PREEMPT_RT-stöd är en annan stor skillnad jämfört med RTAI [3] .