Golubev, Yuri Filippovich

Yuri Filippovich Golubev
Födelsedatum 17 april 1941 (81 år)( 1941-04-17 )
Födelseort Moskva , Ryska SFSR , Sovjetunionen
Land  USSR ,RF
Vetenskaplig sfär mekanik , robotik
Arbetsplats Moscow State University
Alma mater Moscow State University (Mekhmat)
Akademisk examen Doktor i fysikaliska och matematiska vetenskaper
Akademisk titel Professor
Utmärkelser och priser Order of Friendship of PeoplesMedalj "Veteran of Labor"
 Mediafiler på Wikimedia Commons

Yuri Filippovich Golubev (född 17 april 1941 , Moskva ) är en sovjetisk, rysk mekanisk vetenskapsman , professor vid avdelningen för teoretisk mekanik och mekatronik vid avdelningen för mekanik och matematik vid Moscow State University . Hedrad professor vid Moscow State University (2008).

Biografi

Yuri Filippovich Golubev föddes den 17 april 1941 i Moskva . År 1963 tog han examen från fakulteten för mekanik och matematik vid Moscow State University , och blev en av de första utexaminerade från Institutionen för teoretisk mekanik, specialiserad på rymdflygmekanik [2] .

Åren 1965-1995. arbetat vid M. V. Keldysh Institute of Applied Mathematics (IPM), där han sedan 1986 var chef för sektorn, och sedan 1992 - den ledande forskaren [3] . 1968 försvarade han sin doktorsavhandling; från det året började han också arbeta vid avdelningen för teoretisk mekanik vid Mekhmat vid Moscow State University. 1975 disputerade han på sin doktorsavhandling (ämne - "Algorithms for controlling the flight path during intry into the Earth's atmosphere" ). 1985 tilldelades Yu. F. Golubev den akademiska titeln professor [2] [4] .

Sedan 1995 har han varit professor vid avdelningen för teoretisk mekanik vid avdelningen för mekanik och matematik vid Moscow State University (1999 godkändes dess nya namn: " Institutionen för teoretisk mekanik och mekatronik " [5] ) och samtidigt, chefsforskaren för IPM. M. V. Keldysh RAS [6] .

Läser grundläggande kurser i klassisk och teoretisk mekanik för studenter i Mekanik och Matematik, samt specialkurser: "Ytterligare kapitel i teoretisk mekanik", "Rörelsekontroll vid inträde i atmosfären", "Rörelsestyrning av en automatisk gångapparat", "Teoretiska grunder för mekatronik", "Neurala nätverk inom mekatronik"; Samtidigt fungerar den speciella kursen "Kontroll av rörelsen hos en automatisk gångapparat" som utarbetats av Yu. F. Golubev tillsammans med D. E. Okhotsimsky som grund för utbildning av specialister i robotik vid Institutionen för teoretisk mekanik och mekatronik [7] .

Tillsammans med professor V. E. Pavlovsky leder han det allryska forskningsseminariet "Systems with Elements of Artificial Intelligence" (organiserat vid Mechanics and Mathematics Department vid Moscow State University 1970 av D. E. Okhotsimsky och S. V. Fomin ), som diskuterar de senaste problemen i robotsystemens mekanik , artificiell intelligens , teorin om dynamiska spel , tekniska synsystem för robotar, etc. Tillsammans med professor V. V. Beletsky leder han ett speciellt seminarium om mekaniken för relativ rörelse [7] .

Yu. F. Golubev publicerade mer än 200 vetenskapliga artiklar, inklusive 2 monografier och 1 lärobok. Han förberedde 14 vetenskapskandidater, varav tre senare disputerade på doktorsavhandlingar. Han är medlem av den nationella kommittén för teoretisk och tillämpad mekanik , en medlem av byrån för det vetenskapliga rådet för den ryska vetenskapsakademin för robotik och mekatronik, en medlem av presidiet för det vetenskapliga och metodologiska rådet för teoretisk mekanik. Ryska federationens utbildningsministerium, medlem av redaktionen för tidskriften Izvestiya RAS. Teori och styrsystem” [8] .

Vetenskaplig verksamhet

Huvudområden för vetenskaplig verksamhet: mekanik och rörelsekontroll, metoder för numerisk sökning för optimal kontroll av mekaniska system, rymdflygmekanik , robotik (särskilt konstruktion och stabilisering av rörelsen hos automatiska gångfordon), utveckling av datorutbildningsverktyg i teoretisk mekanik , matematisk modellering av system av sammankopplade solida kroppar [4] [6] .

En betydande del av Yu. F. Golubevs vetenskapliga arbeten ägnas åt rymdflygningens mekanik. Tillsammans med D. E. Okhotsimsky och andra anställda vid Institutet för tillämpad matematik vid USSR Academy of Sciences och Institutionen för teoretisk mekanik vid Mekanik- och matematikavdelningen vid Moscow State University, var han engagerad i analysen av banorna för rymdfarkosternas inträde in i jordens och planeternas atmosfär, utvecklingen av adaptiva algoritmer i flera steg för att kontrollera en rymdfarkosts rörelse under inträde i atmosfären [9] [10] ; i synnerhet utvecklade han tillsammans med D. E. Okhotsimsky och Yu. G. Sikharulidze en algoritm för kontrollerat återinträde i atmosfären med dubbel nedsänkning, vilket gör det möjligt att uppnå en noggrannhet av en rymdfarkosts landning på flera kilometer [11] . Under ledning av Yu. F. Golubev, på basis av programmeringsspråket Refal , implementerades en konstgjord satellit - omborddatoremulator [12] .

1970, på initiativ av D. E. Okhotsimsky, lanserade IPM och Moskvas statsuniversitet arbete med att skapa och studera fordon av en ny typ: gångfordon ; Yu. F. Golubev var aktivt involverad i arbetet med denna fråga, vars komplexitet bestod i närvaron av ett stort antal kontrollerade frihetsgrader och behovet av att säkerställa det rationella beteendet hos en gårobot under svåra miljöförhållanden, när röra sig över terräng med svår terräng. Som ett resultat av forskningen utvecklades metoder för matematisk modellering av kinematik och dynamik hos gångfordon, på grundval av vilka det var möjligt att skapa algoritmer för att konstruera apparatens rörelse, vilket ger statisk stabilitet när man övervinner hinder, liksom som att organisera hopp, algoritmer för att stabilisera rörelse och lägga en rutt på marken. Samtidigt skapades också laboratoriemock-ups av sexbenta gångfordon, tillsammans med en dator, utrustad med elektromekaniska drivningar och tekniska visionsystem. Materialet i dessa studier utgjorde grunden för en ny specialkurs av D. E. Okhotsimsky och Yu. F. Golubev "Mekanik och rörelsekontroll av en automatisk gångapparat" [9] [13] . För närvarande leder professor Yu. F. Golubev den vetenskapliga skolan "Utveckling av robot- och mekatroniska system med element av artificiell intelligens" som har utvecklats vid institutionen för teoretisk mekanik och mekatronik under ledning av professor Yu. F. Golubev [14] .

Under ledning av Yu. F. Golubev och V. E. Pavlovsky vid institutionen för teoretisk mekanik och mekatronik på 1990-talet och i början av 2000-talet genomfördes utvecklingen av datorinlärningsverktyg inom mekanik [15] [16] . Datorutbildningsmanualen "Kinematics of complex motion" och datorutbildningsprogrammet "Kinematics of a point and a absolut rigid body" skapades successivt, arbetade under kontroll av DOS , och sedan multimediadatorlärohjälpmedel som arbetar under Windows -operativsystemet ( datorelektronisk lärobok om teoretisk mekanik [17] och en multimedial inlärningsmiljö för himlamekanik [18] ) [19] [20] . System för datortestning och diagnostik av kunskap [15] [16] utvecklades också .

Utmärkelser

Professor Yu. F. Golubev tilldelades Order of Friendship of Peoples (1986), medaljen "Veteran of Labor" (2001) .

År 2005 tilldelades Yu. F. Golubev det Allryska utställningscentrets guldmedalj  för en datordemonstration av kapaciteten hos en klätterrobot [21] .

Publikationer

Individuella utgåvor

Handledningar

Vissa artiklar

Rymdfärdens mekanik
  • Okhotsimsky D. E. , Belchansky G. I., Bukharkina A. P., Golubev Yu. F., Zolotukhina N. I., Ivanov Yu  . - 1968. - V. 6, nr 1 .
  • D. E. Okhotsimsky , A. P. Bukharkina, Yu. F. Golubev,  Atmospheric reentry motion control // Space Research. - 1969. - V. 7, nr 2 . - S. 171-178 .
  • Okhotsimsky D. E. , Bukharkina A. P., Golubev Yu. F.  Autonom kontrollalgoritm för att föra ett rymdskepp till en given landningspunkt // Space Research. - 1970. - V. 8, nr 2 .
  • Golubev Yu. F., Khairullin R. Z.  Om att lösa problem med optimal kontroll under atmosfäriskt inträde // Rymdforskning. - 1987. - T. 25, nr 1 . - S. 37-46 .
  • Golubev Yu. F., Khairullin R. Z.  Om konstruktionen av rymdfarkostens nåbarhetsområde på jordens yta, med hänsyn till fasbegränsningar // Rymdforskning. - 1996. - T. 34, nr 1 . - S. 24-29 .
  • Golubev, Yu. F.,  Rörelse med en konstant hastighetsmodul i ett centralt gravitationsfält, Prikl. matematik och mekanik . - 2002. - T. 66, nr. 6 . - S. 1052-1065 .
  • Golubev Yu. F., Grushevsky A. V., Koryanov V. V., Tuchin A. G.  Rymdskepps gravitationsmanövrar i Jupitersystemet // Izvestiya RAN. Teori och styrsystem. - 2014. - Nr 3 . - S. 149-167 .
Robotik och mekatronik
  • Alekseeva L. A., Golubev Yu. F.  En adaptiv algoritm för att stabilisera rörelsen hos en automatisk gångapparat Izvestiya AN SSSR. Teknisk cybernetik. - 1976. - Nr 5 . - S. 56-64 .
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Pryanichnikov V. E. . Dynamik hos en gående robot som styrs av en operatör // Forskning om robotsystem. — M .: Nauka , 1982. — 244 sid.  - S. 78-86.
  • Okhotsimsky D. E. , Platonov A. K. , Pavlovsky V. E., Golubev Yu. F. . Syntes av en gående robots rörelse när man övervinner isolerade hinder // Robotars informations- och kontrollsystem. - M . : Institutet för tillämpad matematik. M. V. Keldysh Science Academy of the USSR, 1982. - 242 sid.  - S. 186-200.
  • Golubev Yu. F., Degtyareva E. V., Khairullin R. Z.  Om konstruktionen av en optimal stegcykel // Izvestiya AN SSSR. Teori och styrsystem. - 1990. - Nr 2 . - S. 214-223 .
  • Golubev Yu. F., Pogorelov D. Yu.  Datorsimulering av gående robotar  // Grundläggande och tillämpad matematik. - 1998. - V. 4, nr 2 . - S. 525-534 .
  • Golubev Yu. F., Ditkovsky A. E.  Kontrollerad rörelse av en elastisk manipulator // Izvestiya RAN. Teori och styrsystem. - 2001. - Nr 6 . - S. 166-176 .
  • Golubev, Yu.F.,  Robot-equilibrist on a cylinder, Prikl. matematik och mekanik . - 2003. - T. 67, nr. 4 . - S. 603-619 .
  • Golubev Yu. F., Koryanov V. V.  Konstruktion av rörelser av en insektomorf robot som övervinner en kombination av hinder med hjälp av Coulomb-friktionskrafter. Izvestiya RAN. Teori och styrsystem. - 2005. - Nr 3 . - S. 143-155 .
  • Golubev Yu. F.  Neurala nätverk inom mekatronik  // Grundläggande och tillämpad matematik. - 2005. - T. 11, nr 8 . - S. 81-103 .
  • Golubev Yu. F., Koryanov V. V.  Att klättra på en insektomorf robot över en fritt rullande boll // Izvestiya RAN. Teori och styrsystem. - 2014. - Nr 5 . - S. 116-125 .
Mekanik och rörelsekontroll
  • Golubev Yu. F.  Identiteten för Euler- och Cayley-Klein-parametrarna i kinematiken för en absolut stel kropp // Izvestiya RAN. Styv kroppsmekanik. - 1999. - Nr 1 . - S. 19-25 .
  • Golubev, Yu. F.,  Resonances in Linear Systems with One Degree of Freedom and Piecewise Constant Parameters, Prikl. matematik och mekanik . - 2001. - T. 65, nr. 2 . - S. 204-212 .
  • Golubev, Yu. F.,  Mekaniska system med servon, Prikl. matematik och mekanik . - 2001. - T. 65, nr. 2 . - S. 211-224 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone med friktion // Izvestiya RAN. Teori och styrsystem. - 2010. - Nr 5 . - S. 41-52 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone med torr och godtycklig viskös friktion // Izvestiya RAN. Teori och styrsystem. - 2012. - Nr 1 . - S. 24-39 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone för en stel kropp som glider längs en kurva // Izvestiya RAN. Teori och styrsystem. - 2013. - Nr 4 . - S. 71-87 .
  • Vondrukhov AS, Golubev Yu. F.  Optimala banor i problemet med en brachistochrone med en accelererande kraft // Izvestiya RAN. Teori och styrsystem. - 2015. - Nr 4 . - S. 13-23 .
Verktyg för datorinlärning
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Sveshnikova V. A., Zenkova N. Yu., Ionova Yu. N. . Elektronisk multimediakurs om teoretisk mekanik // Datorteknik i högre utbildning. Problem. 1. - M . : Moscows förlag. un-ta, 1994. - 369 sid. — ISBN 5-211-03289-6 .  - S. 305-313.
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Golubeva E. Yu., Zharkova A. Yu., Nechaeva E. S., Pavlovsky V. V.  Integrated multimedia learning environment for celestial mechanics  // Mathematical Modeling. - 2000. - T. 12, nr 5 . - S. 74-80 .

Anteckningar

  1. ↑ 1 2 Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 36, 49.
  2. ↑ Mekanik vid Moskvas universitet på tröskeln till 2000-talet, 2002 , sid. 29.
  3. ↑ 1 2 Jurij Filippovich Golubev (otillgänglig länk) . // Webbplats för institutionen för teoretisk mekanik och mekatronik vid fakulteten för mekanik och matematik vid Moscow State University. Hämtad 12 juni 2016. Arkiverad från originalet 21 juni 2016. 
  4. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , sid. 161.
  5. ↑ 1 2 Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 49.
  6. ↑ 1 2 Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 42, 49-50.
  7. ↑ Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 44, 50.
  8. ↑ 1 2 Mekanik vid Moskvas universitet på tröskeln till 2000-talet, 2002 , sid. 26.
  9. ↑ Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 37.
  10. ↑ 90 år sedan Dmitrij Evgenievitj Okhotsimsky föddes . // Webbplats för rymdforskningslaboratoriet vid Ulyanovsk State University. Hämtad 12 juni 2016. Arkiverad från originalet 25 juni 2016.
  11. ↑ Efimov G. B., Zueva E. Yu., Shchenkov I. B. . Från historien om utvecklingen och tillämpningen av datoralgebra vid M. V. Keldysh Institute of Applied Mathematics: IAM RAS Preprint No. 27 for 2003 . - M . : Institutet för tillämpad matematik. M. V. Keldysh RAN, 2003. - 20 sid. Arkiverad kopia (inte tillgänglig länk) . Hämtad 12 juni 2016. Arkiverad från originalet 4 mars 2016.    - s. 6.
  12. ↑ Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 41-42.
  13. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , sid. 162.
  14. ↑ 1 2 Mekanik vid Moskvas universitet på tröskeln till 2000-talet, 2002 , sid. 27.
  15. ↑ 1 2 Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 44, 58.
  16. ↑ Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E. , Sveshnikova V. A., Zenkova N. Yu., Ionova Yu. N. . Elektronisk multimediakurs om teoretisk mekanik // Datorteknik i högre utbildning. Problem. 1. - M . : Moscows förlag. un-ta, 1994. - 369 sid. — ISBN 5-211-03289-6 .  - S. 305-313.
  17. ↑ Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E. , Golubeva E. Yu., Zharkova A. Yu., Nechaeva E. S., Pavlovsky V. V.  Integrated multimedia learning environment for celestial mechanics  // Mathematical Modeling. - 2000. - T. 12, nr 5 . - S. 74-80 .
  18. ↑ Sinelshchikov A. V., Ponomareva E. V.  Utveckling av ett komplex av universella mws-program (Maple) för datormodellering och automatisering av beräkningar inom mekanikområdet  // Bulletin från Astrakhan State University. tech. universitet Serie: Management, Datateknik och Informatik. - 2014. - Nr 1 . - S. 69-80 .
  19. ↑ Pishchulina I. V., Yurchenko L. K.  Användning av moderna undervisningsmetoder i processen att undervisa i disciplinen "Theoretical Mechanics"  // Bulletin of Dalrybvtuza. - 2016. - Nr 7 . - S. 53-57 .
  20. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , sid. 43.

Litteratur

  • Mekanik vid Moskvas universitet på tröskeln till 2000-talet / Ed. I.A. Tyulina , N.N. Smirnova. - M. : Publishing House of the Centre for Applied Research vid fakulteten för mekanik och matematik vid Moscow State University, 2002. - 184 sid.
  • Mekanik vid Moskvas universitet / Ed. I.A. Tyulina , N.N. Smirnova. - M . : Iris-press, 2005. - 352 sid. — ISBN 5-8112-1474-X .
  • Mekhmat MGU 80. Matematik och mekanik vid Moskvas universitet / Ch. ed. A. T. Fomenko . - M . : Moscows förlag. un-ta, 2013. - 372 sid. - ISBN 978-5-19-010857-6 .
  Gå till Wikidata-objektet  Tematiska platser
I bibliografiska kataloger