En kinematisk kedja är ett sammanhängande system av objekt som bildar kinematiska par med varandra .
Kinematiska kedjor har följande klassificering:
När det gäller beräkning av direkt och invers kinematik bestäms komplexiteten hos en kinematisk kedja av följande faktorer:
Konceptet med öppna och slutna kinematiska kedjor används i stor utsträckning inom biomekanik och robotik. Till exempel är de flesta övningar som utförs med en skivstång flerledsrörelser i en sluten kinematisk kedja. Att ta tag i skivstången med båda händerna skapar en sluten kinematisk kedja där implementeringen av en isolerad enkelledsrörelse blir omöjlig. En öppen (öppen) kinematisk kedja, till skillnad från en sluten, har en ofixad fri ändlänk (hand, fot), och därför är det möjligt att röra sig i varje enskild led. En sluten kinematisk kedja begränsar antalet frihetsgrader i lederna, vilket i sin tur kan minska antalet tröghetsmoment avsevärt. En öppen kedja kan bli stängd och vice versa kan till exempel två ben stänga den kinematiska kedjan genom stödet i vanlig stående position, men om ett ben slits av stödet kommer kedjan att vara öppen.