Okhotsimsky, Dmitry Evgenievich

Dmitry Evgenievich Okhotsimsky
Födelsedatum 26 februari 1921( 26-02-1921 )
Födelseort Moskva , ryska SFSR
Dödsdatum 18 december 2005 (84 år)( 2005-12-18 )
En plats för döden Moskva , Ryssland
Land  Sovjetunionen → Ryssland 
Vetenskaplig sfär mekanik , tillämpad matematik , astronautik , robotik
Arbetsplats IPM , Moscow State University
Alma mater Moscow State University (Mekhmat)
Akademisk examen Doktor i fysikaliska och matematiska vetenskaper  ( 1958 )
Akademisk titel Professor ,
korresponderande medlem av USSRs vetenskapsakademi  ( 1960 )
akademiker vid Ryska vetenskapsakademin  ( 1991 )
vetenskaplig rådgivare M. V. Keldysh
Känd som grundare av den vetenskapliga skolan inom området rymdflygningsdynamik
Utmärkelser och priser
Hero of Socialist Labour - 1961
Leninorden - 1956 Leninorden - 1961 Oktoberrevolutionens orden - 1975
Order of the Red Banner of Labour - 1970 Order of the Red Banner of Labour - 1981 Medalj "För försvaret av Moskva"
Leninpriset - 1957 Sovjetunionens statliga pris - 1970

Dmitry Evgenievich Okhotsimsky ( 26 februari 1921 , Moskva  - 18 december 2005 , Moskva ) - sovjetisk och rysk mekaniker och matematiker [1] , grundare av en vetenskaplig skola inom rymdflygningsdynamik, författare till grundläggande verk inom området för tillämpad himmelsmekanik , robotik och mekatronik [2] . Akademiker vid Ryska vetenskapsakademin.

Biografi

DE Okhotsimsky föddes och levde hela sitt liv i Moskva . Hans far, Evgeny Pavlovich Okhotsimsky, tog examen från juridiska fakulteten vid Moscow State University och arbetade som expertrevisor. Min farfars far, Pavel Timofeevich Okhotsimsky, en polack till nationalitet, var farmaceut till sin utbildning och ägde ett homeopatiskt apotek i Moskva [3] . Mor, Vera Mikhailovna Korotkevich-Gladkaya, dotter till en tidigt avliden militärläkare, tog examen från Nikolaevs föräldralösa institut för ädla jungfrur i St. Petersburg 1913 och undervisade i tyska. Under första världskriget gick Evgeny Pavlovich till fronten som volontär. Han tjänade som volontär i artilleriet och demobiliserades 1917 med fänrikens rang . Vera Mikhailovna arbetade under hela kriget som sjuksköterska på ett sjukhus i Jaroslavl . 1918 kom hon till Moskva , där hon träffade sin blivande make. Fram till 1961 bodde familjen i två rum i en gemensam lägenhet i ett gammalt hus på Bolshoi Sergievsky Lane.

I gymnasiet studerade Dmitry lätt, var ganska atletisk, simmade bra, studerade musik vid Gnesinsky College , men vid 14 års ålder slutade han musikklasser på grund av sjukdom. 1939 tog han examen med utmärkelser från Moskvas gymnasieskola nr 281 och gick samma år in på fakulteten för mekanik och matematik vid Moskvas statliga universitet . När det stora fosterländska kriget började stängdes fakulteten tillfälligt. Okhotsimsky, tillsammans med andra studenter, mobiliserades i juli 1941 för att gräva pansarvärnsdiken , och arbetade sedan som vändare på en militärfabrik. Han värvades till Röda armén [4] , där han tjänstgjorde som menig, studerade vid en militärskola, men hösten 1942 demobiliserades han på grund av dålig syn (hög närsynthet), tog examen från traktorförarkurser i Moskva. Universitet och arbetade som traktorförare på MTS i Ruzsky-distriktet i Moskva-regionen. I oktober 1943 återvände han till universitetet och tog examen 1945 [5] . Okhotsimsky förberedde sin avhandling under vetenskaplig ledning av akademikern S. A. Khristianovich [2] .

Medan han fortfarande var student förberedde D. E. Okhotsimsky och publicerade 1946 en artikel om optimering av en raketflygning [6] , där han hittade en analytisk lösning på ett variationsproblem med hjälp av en originalmetod, som i vissa avseenden påminner om Pontryagins allmänna princip formulerad senare [7] [8] .

Efter examen från universitetet gick D. E. Okhotsimsky in på V. A. Steklov Mathematical Institute of the USSR Academy of Sciences (MIAN) som juniorforskare , en avdelning som leds av Mstislav Vsevolodovich Keldysh , den framtida presidenten för USSR Academy of Sciences . Keldysh blev vetenskaplig rådgivare för Okhotsimsky, som framgångsrikt avslutade sina forskarstudier vid Moskvas vetenskapsakademi och 1949 försvarade sin doktorsavhandling i raketdynamik . Tillbaka 1946, på uppdrag av Keldysh, organiserade D. E. Okhotsimsky en liten grupp forskare som en del av avdelningen (S. S. Kamynin, T. M. Eneev , V. A. Egorov ; lite senare gick V. A. Sarychev med i gruppen), engagerade i rymddynamiken för flygning. och raketer  - både ballistiska och kryssningsfartyg . 1953 omvandlades avdelningen för M. V. Keldysh till avdelningen för tillämpad matematik , där även Okhotsimsky-gruppen gick med. 1958 tilldelades Okhotsimsky doktorsexamen i fysikaliska och matematiska vetenskaper utan försvar [8] [9] .

M. V. Keldysh var den främsta vetenskapliga rådgivaren till det sovjetiska rymdprogrammet , och under hans ledning började Okhotsimsky-gruppen ta en aktiv del i rymdprojekt. 1966 omvandlades Keldysh-avdelningen till Institute of Applied Mathematics vid USSR Academy of Sciences (IPM). D. E. Okhotsimsky ledde avdelning nr 5 vid detta institut och ledde det till sin död. Avdelningen genomförde utvecklingen av den ballistiska delen av nästan alla sovjetiska rymdprojekt [10] . I synnerhet övervakade D. E. Okhotsimsky, tillsammans med M. L. Lidov , valet och beräkningen av de banor längs vilka de sovjetiska Lunas flög (med början på den berömda Luna-3, som fotograferade månens bortre sida ) [ 11] .

1959 kom D. E. Okhotsimsky, på initiativ av N. G. Chetaev, till avdelningen för teoretisk mekanik vid fakulteten för mekanik och matematik vid Moskva State University och blev professor vid denna avdelning. Med tillkomsten av Okhotsimsky fick riktningen relaterad till rymdflygningens mekanik en omfattande utveckling vid avdelningen . 1962 ledde han avdelningen och förblev i spetsen för den till sin död [12] [11] .

Medan han arbetade på avdelningen skapade D. E. Okhotsimsky en ny specialkurs "Dynamics of space flights" , som blev obligatorisk för studenter vid avdelningen för teoretisk mekanik. Dess första läsning 1961 var en stor framgång: rum 16-10 i huvudbyggnaden vid Moskvas statliga universitet var fullt. Förutom studenter och doktorander vid institutionen för teoretisk mekanik lyssnade anställda i andra organisationer på denna kurs med stort intresse. Okhotsimsky bjöd in till avdelningen som professorer de ledande anställda vid IPM som behandlade rymdämnen: V. V. Beletsky , V. A. Egorov , M. L. Lidov , T. M. Eneev och andra fungerade som ett enda vetenskapligt team [10] [13] .

1960 valdes D. E. Okhotsimsky till motsvarande medlem av USSR:s vetenskapsakademi , 1991  - till fullvärdig medlem av Ryska vetenskapsakademin [14] .

Sedan 1970, under ledning av D. E. Okhotsimsky, vid avdelningen för teoretisk mekanik vid Mekhmat vid Moscow State University (tillsammans med IPM vid USSR Academy of Sciences, Institute of Mechanics vid Moscow State University och Institutet för informationsöverföringsproblem från USSR Academy of Sciences ) började arbetet med ett i grunden nytt ämne - skapandet av robotsystem som kan anpassa sig till beteendet. Under dessa arbeten utvecklades metoder för att kontrollera sexbenta och tvåbenta gångfordon, laboratoriemodeller av sexbenta gångfordon anslutna till en dator , utrustade med elektromekaniska drivenheter och ett visionsystem , utvecklades, metoder för matematisk modellering av robotsystem utvecklades, skapades algoritmer för att konstruera apparatens rörelse, säkerställa dess statiska stabilitet när man övervinner hinder och organisera hopp, algoritmer för att stabilisera apparatens rörelse och lägga en rutt i terräng med svår terräng [15 ] [16] .

Materialet i dessa studier utgjorde grunden för en ny specialkurs av D. E. Okhotsimsky och Yu. F. Golubev "Mekanik och rörelsestyrning av en automatisk gångapparat", som blev nyckeln i utbildningen av specialister inom robotik. Ytterligare utvidgning av omfattningen av dessa studier gjorde det möjligt att skapa en ny specialisering " mekatronik " (utveckling av mekaniska system med inslag av artificiell intelligens) vid fakulteten för mekanik och matematik vid Moscow State University. I detta avseende fick Institutionen för teoretisk mekanik 1999, på initiativ av D. E. Okhotsimsky, ett nytt namn: "Department of Theoretical Mechanics and Mechatronics" [15] [16] .

Avled 18 december 2005 . Han begravdes på Troekurovsky-kyrkogården i Moskva [17] .

Vetenskaplig verksamhet

De huvudsakliga områdena för vetenskapliga intressen för D. E. Okhotsimsky: rymdflygningsdynamik och rörelsekontroll av raketer och rymdfarkoster , mekanik och rörelsekontroll av robotsystem med inslag av artificiell intelligens . Han förberedde mer än 35 kandidater och 12 doktorer i vetenskaper, publicerade mer än 200 vetenskapliga artiklar, inklusive 3 monografier [18] .

Rymdflygningsdynamik

En betydande del av Okhotsimskys vetenskapliga verksamhet ägnades åt att lösa variationsproblem för att optimera rymdflygningar: hur man uppnår det slutliga målet med minimal bränsleförbrukning. Genom att arbeta på de första sovjetiska datorerna ( datorn "Strela" ) utvecklade och satte Okhotsimsky och hans medarbetare i praktiken den nya generationens numeriska metoder och programmeringsprinciper [19] [20] . Efter uppskjutningen av den första satelliten publicerade Okhotsimsky ett antal grundläggande artiklar som sammanfattar de ballistiska aspekterna av satellitflygningar [21] .

Under ledning av Okhotsimsky samlades en anmärkningsvärd grupp unga talanger i hans avdelning, som kallades "Keldysh-teamet" . Många av dem blev kända forskare: E. L. Akim , T. M. Eneev , V. A. Egorov , V. A. Sarychev , A. K. Platonov , M. L. Lidov , V. V. Beletsky . Okhotsimsky deltog i planeringen av många rymdflygningar, inklusive till månen , Mars och Venus . Under de första misslyckade försöken att docka Soyuz-rymdfarkosten, hjälpte hans analys till att snabbt fastställa och eliminera orsakerna till uppbyggnaden [22] . Tillsammans med Yu. F. Golubev och Yu. G. Sikharulidze utvecklade han en adaptiv flerstegsalgoritm för kontrollerat inträde i jordens atmosfär och planeter med dubbel nedsänkning, vilket gör det möjligt att uppnå en landningsnoggrannhet på flera kilometer [ 23] [24] .

Han föreslog också en metod [25] för passiv stabilisering av den okontrollerade rotationsrörelsen hos satelliter med hjälp av gravitationsfältets gradient och tröghetstensorns icke-sfäricitet ; idén med denna metod, som säkerställde upprätthållandet av en konstant satellitorientering utan någon bränsleförbrukning för kontroll, föreslogs av D. E. Okhotsimsky redan 1954 och implementerades sedan i verken av Okhotsimsky själv och hans kollegor [26] [27 ] .

Variationskalkyl

Bland de betydande teoretiska landvinningarna av D. E. Okhotsimsky är [28] utvecklingen av Lagrange-multiplikatormetoden för att lösa degenererade problem med variationskalkylen . 1946 publicerades den redan nämnda artikeln av Okhotsimsky [6] , där han löste ett degenererat variationsproblem för första gången sedan Leonard Eulers tid i relation till problem med raketdynamik (senare, med hjälp av denna metod, D. E. Okhotsimsky och hans kollegor löste ett antal viktiga problem med flygoptimering och missildesign [21] [29] [30] ) [31] . Tillsammans med T. M. Eneev , V. A. Egorov , V. V. Beletsky , M. L. Lidov och andra tog han itu med optimeringen av rymdfarkosternas rörelsekontroll [24] .

Hydrodynamik och gasdynamik

Även om kontinuummekanik inte var hans huvudsakliga intresseområde, äger D. E. Okhotsimskii två verk inom detta område som har fått stort erkännande. I början av 1950-talet han och personalen på hans avdelning på den nyligen idriftsatta elektroniska datorn " BESM " utförde en numerisk beräkning av stötvågen från en punktexplosion i en komprimerbar gasatmosfär . Detta var den första beräkningen av utbredningen av chockvågen från en kärnvapenexplosion , utförd fram till sönderfallsfasen. En artikel med resultat av beräkningar [32] publicerades mycket senare [33] .

Förfrågningar om raketteknik uppmärksammade forskarna på problemet med rörelsen hos kroppar med håligheter delvis fyllda med vätska. D. E. Okhotsimsky utvecklade en metod för att sammanställa rörelseekvationer för sådana kroppar och fann [34] 1956 en analytisk lösning på problemet med naturliga oscillationer ( resonansfrekvenser ) för en vätska i en cylindrisk hålighet, som är direkt relaterad till stabiliteten hos bärraketer med tankar delvis fyllda med bränsle [ 35] .

Robotik och mekatronik

Efter att ha sett den sovjetiska rymdindustrins behov av automatiserade maskiner började D. E. Okhotsimsky i mitten av 1970-talet ägna sig åt robotik . Sexbenta gångapparater (som simulerar insekters gång ) utvecklades, robotar med ett autonomt synsystem skapades , kapabla att klättra i trappor och övervinna svår terräng [36] . Senare vände sig Okhotsimsky till utbudet av uppgifter relaterade till skapandet och forskningen av mobila hjulförsedda robotar [37] .

Den vetenskapliga stilen hos Okhotsimsky och hans skola var att skapa komplexa algoritmer som tar hänsyn till den verkliga rörelsemekaniken och är anpassade för att lösa specifika problem. Han började med studiet och utvecklingen av enkla rörelseelement, och gick gradvis vidare till skapandet av mer komplexa system, och trodde att naturen följer en liknande väg när han skapar levande varelser.

Okhotsimsky var också intresserad av industrirobotar, i synnerhet automatisering av montering med hjälp av manipulatorer. En sådan sammansättning modellerades och testades fullständigt i förhållande till vissa tekniska produkter. Adaptiva algoritmer med inlärningselement utvecklades, kapabla att implementera sådana komplexa rörelser som bete och åtdragning av muttrar och bultar [38] .

1970, tillsammans med S. V. Fomin , organiserade D. E. Okhotsimsky ett seminarium för alla fackföreningar om teorin om system med inslag av artificiell intelligens vid fakulteten för mekanik och matematik vid Moscow State University. Den diskuterade den senaste mekaniken för robotsystem , artificiell intelligens , teorin om dynamiska spel , visionsystem för robotar, etc. (senare, Yu. F. Golubev och V. E. Pavlovsky gick med i ledningen av seminariet ) [39] .

Administrativa och sociala aktiviteter

Okhotsimsky var en mycket framgångsrik organisatör av vetenskap. Han lyckades organiskt stödja den informella strukturen på sin vetenskapliga skola med institutionens formella struktur, så att hans skola och institution vid IPM utgjorde en integrerad, effektivt fungerande organism [28] .

D. E. Okhotsimsky ansåg att det var mycket viktigt att involvera unga människor i nya vetenskapliga utvecklingar. Under många år var han permanent chef för avhandlingsråden vid Moscow State University och vid IPM RAS. På hans initiativ, sedan 1999, har de årliga allryska vetenskapliga och tekniska ungdomsfestivalerna "Mobile Robots" hållits vid Moscow State University [13] . Ett annat projekt initierat av D. E. Okhotsimsky var projektet "Virtual Football", som tillhandahåller skapandet av ett system för datorsimulering av fotbollsrobotar och tävlingar av datorprogram skrivna av elever som implementerar vissa kontrollalgoritmer för sådana robotar [40] [41] .

Okhotsimsky var engagerad i storskalig vetenskaplig och organisatorisk verksamhet: han tjänstgjorde som biträdande akademiker-sekreterare vid avdelningen för mekanik och kontrollprocesser vid USSR Academy of Sciences / Russian Academy of Sciences , var medlem av National Committee on Theoretical and Applied Mekanik , ordförande i den vetenskapliga och tekniska kommittén för robotik, medlem av byrån för den ryska nationella kommittén för automatisk kontroll, vice ordförande i det vetenskapliga rådet för den ryska vetenskapsakademin för robotik och mekatronik. D. E. Okhotsimsky bidrog aktivt till utvecklingen av robotik i Ryssland [14] [42] .

Okhotsimsky har alltid varit en stark anhängare av vetenskapsakademiens ledande roll som det organisatoriska centrumet för rysk vetenskap. Han var en av de fem initiativtagarna till skapandet av MIPT-fakulteten för kontroll och tillämpad matematik .

Personlighet och karaktär

Enligt de anställdas memoarer var D. E. Okhotsimsky en aktiv, krävande och intolerant mot oaktsamhet chef, som samtidigt var uppmärksam och omtänksam, särskilt i förhållande till unga människor. Han sparade varken tid eller ansträngning när det var nödvändigt att förstå svårigheterna, hjälpa till att hitta en lösning och sätta fart på arbetet [42] [43] . Okhotsimsky gillade att hålla sig à jour med alla affärer på avdelningen och på avdelningen, vilket inte var lätt, eftersom det totala antalet anställda var mer än hundra personer. Kommunikationen med kollegorna fortsatte efter arbetsdagens slut i form av telefonsamtal som drog ut på tiden.

Okhotsimsky rökte eller drack aldrig starka drycker; när han valde anställda till sin avdelning tog han, bland andra egenskaper hos kandidater, nödvändigtvis hänsyn till dessa egenskaper [44] .

Okhotsimsky inspirerades av praktiska problem och såg snarare vetenskaplig karaktär i innovation och djup förståelse av problemet än i dess abstrakthet. Han beundrade M. V. Keldysh , som han betraktade som en modell för en vetenskapsman och utövare. Han ogillade allmänna samtal och sa ofta att "sanningen är alltid specifik".

I en informell miljö var D. E. Okhotsimsky en mild och välvillig person. Han kunde skämta bra och tog inte illa upp av skämt riktade till honom. V. V. Beletsky ger ett exempel på ett sådant skämt, kallat "Dmitry Evgenievichs tre principer" [42] :

V. V. Beletsky nämner emellertid också en annan, huvudsaklig (och inte längre skämtande) princip för D. E. Okhotsimsky: "Ärendet kräver en omfattande och detaljerad diskussion av problemformuleringen, metoderna för dess studie, målen för denna studie, sätt att optimera dessa resultat . Ångrar inte den här gången!" [42]

Akademiska examina och titlar

Utmärkelser och priser

Minne

Monografier

Anteckningar

  1. ↑ Bogolyubov, 1983 , sid. 361-362.
  2. ↑ 1 2 Golubev, Platonov, 2006 , sid. 155.
  3. ↑ Katalog "Alla Moskva" 1901
  4. ↑ Minne av folket . Hämtad 23 november 2018. Arkiverad från originalet 30 mars 2019.
  5. ↑ Akim, Kerimov, Popov, 2006 , sid. 2114.
  6. ↑ 1 2 Okhotsimsky D. E.   Om teorin om raketrörelse // Tillämpad matematik och mekanik. 1946. V. 10. Nr 2. - S. 251-272.
  7. ↑ Moiseev N. N.   Hur långt till imorgon. — M .: 2002. Kap. 7.
  8. ↑ 1 2 3 4 Akim, Kerimov, Popov, 2006 , sid. 2115.
  9. ↑ Akim, Arnold, Beletsky et al., 2006 , sid. 157.
  10. ↑ 1 2 Mekanik vid Moskvas universitet på tröskeln till 2000-talet, 2002 , sid. 23.
  11. ↑ 1 2 Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 36.
  12. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , sid. 160.
  13. ↑ 1 2 Golubev, Platonov, 2006 , sid. 158.
  14. ↑ 1 2 3 4 5 6 7 Mekanik vid Moskvas universitet på tröskeln till 2000-talet, 2002 , sid. 34.
  15. ↑ 1 2 Mehmat MGU 80, 2013 , sid. 161.
  16. ↑ 1 2 Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 41-42.
  17. ↑ D. E. Okhotsimskys grav på Troekurovsky-kyrkogården . Hämtad 27 november 2013. Arkiverad från originalet 3 december 2013.
  18. ↑ 1 2 3 4 Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 58.
  19. ↑ Platonov A. K. , Kazakova R. K.  Den första maskinbearbetningen av banmätningar av jordsatelliten  // Bulletin of the Russian Academy of Sciences . - 2002. - T. 72, nr 9 . - S. 815-821 .
  20. ↑ Efimov G. B., Zueva E. Yu., Shchenkov I. B.  Datoralgebra vid IPM. M. V. Keldysha  // Matematisk modellering. - 2001. - T. 13, nr 6 . - S. 11-18 .
  21. ↑ 1 2 Okhotsimsky D. E., Eneev T. M.  Vissa variationsproblem i samband med uppskjutningen av en konstgjord jordsatellit  // Uspekhi Fizicheskikh Nauk . - Ryska vetenskapsakademin , 1957. - T. 63, nr 1a . - S. 5-32 .
  22. ↑ Chertok B. E.  . Raketer och människor. T. 4. Månlopp. - M . : Mashinostroenie, 1999. - 576 sid. — ISBN 5-217-02942-0 .
  23. ↑ Okhotsimsky D. E., Golubev Yu. F. , Sikharulidze Yu. G. . Rymdskeppskontrollalgoritm under atmosfäriskt inträde. — M .: Nauka , 1975. — 400 sid.
  24. ↑ 1 2 Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 37.
  25. ↑ Okhotsimsky D. E., Sarychev V. A.   Gravitationsstabiliseringssystem // lör. "Konstgjorda jordsatelliter". 1963. Nummer. 16. - S. 5-9.
  26. ↑ Akim, Kerimov, Popov, 2006 , sid. 2116.
  27. ↑ Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 37-38.
  28. ↑ 1 2 Golubev, Platonov, 2006 , sid. 156.
  29. ↑ Keldysh M. V. , Kamynin S. S., Okhotsimsky D. E.   Ballistic capabilities of composite missiles // Keldysh M. V. Selected works. Raketteknik och astronautik. - M .: Science , 1988. - S. 39-140.
  30. ↑ Keldysh M. V. , Egorov V. A. , Kamynin S. S., Okhotsimsky D. E., Eneev T. M.   Teoretiska studier av flygdynamiken hos sammansatta långdistanskryssarmissiler // Keldysh M. V. Utvalda verk. Raketteknik och astronautik. - M . : Nauka , 1988. - S. 147-196.
  31. ↑ Kazakova, 2009 , sid. 5.
  32. ↑ Okhotsimsky D. E., Kondrashova I. L., Vlasova Z. P., Kazakova R. K.  Beräkning av en punktexplosion med hänsyn till mottryck  // Proceedings of Matem. in-ta im. V. A. Steklova. T. 50.  - M. : Publishing House of the Academy of Sciences of the USSR, 1957. - S. 3-66.
  33. ↑ Kazakova, 2009 , sid. 5-6.
  34. ↑ Okhotsimsky D.E.   Om teorin om rörelse hos en kropp med håligheter delvis fyllda med vätska // Tillämpad matematik och mekanik . 1956. V. 20, nr 1. - S. 3-20.
  35. ↑ Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 38.
  36. ↑ Okhotsimsky D. E., Golubev Yu. F.   Mekanik och rörelsekontroll av en automatisk gångapparat. — M .: Nauka, 1984. — 310 sid.
  37. ↑ Okhotsimsky D. E., Martynenko Yu. G. Nya problem med dynamik och rörelsekontroll av mobila hjulrobotar // Advances in Mechanics. 2003. V. 2, nr 1. - S. 3-47.
  38. ↑ Okhotsimsky D. E., Kamynin S. S., Kartashev V. A.   Automatisk fleroperationsmontering med industrirobotar // lör . "Robotik av monteringsprocesser". — M .: Nauka, 1985.
  39. ↑ Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 42.
  40. ↑ Okhotsimsky D. E., Pavlovsky V. E. , Plakhov A. G., Tuganov A. N., Pavlovsky V. V.  Simulering av spelet fotbollsrobotar i Virtual Football-paketet  // Mechatronika. - 2002. - Nr 1 . - S. 2-5 .
  41. ↑ Okhotsimsky D. E., Pavlovsky V. E. , Plakhov A. G., Tuganov A. N., Pavlovsky V. V. . Virtuell fotboll: algoritmer och simulering av fotbollsrobotar // Nya metoder för att hantera komplexa system. — M .: Nauka , 2004. — 331 sid. — ISBN 5-02-032787-5 .  - S. 289-305.
  42. ↑ 1 2 3 4 Akim, Arnold, Beletsky et al., 2006 , sid. 160.
  43. ↑ Beletsky V. V.  . Sex dussin. - Izhevsk: Institutet för datorforskning, 2004. - 687 s. — ISBN 5-93972-343-8 .
  44. ↑ Kazakova, 2009 , sid. 7.
  45. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , sid. 19.
  46. ↑ Mekanik vid Moskvas universitet, 2005 , sid. 37-38, 58.
  47. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , sid. 38.
  48. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , sid. 39.
  49. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , sid. 43.
  50. ↑ Schmadel, Lutz . . Ordbok över mindre planetnamn. Tillägg till 6:e upplagan: 2012-2014 . - Berlin: Springer Verlag , 2015. - xi + 396 s. — ISBN 978-3-319-17676-5 .  — S. 80.

Litteratur

Länkar

  Gå till Wikidata-objektet  Tematiska platser
Ordböcker och uppslagsverk
I bibliografiska kataloger