| SAR-400 | |
|---|---|
| Producerande land | Ryssland |
| Robot typ | android |
| Utvecklaren | NPO "Android Technology" |
| Genomförande | prototyp |
| Hemsida | npo-at.com |
SAR-400 (antropomorft robotsystem) är en torso (det vill säga gjord i form av den övre halvan av kroppen) antropomorf robot med två armar som slutar i gripande knutar gjorda i form av antropomorfa borstar och ett kopieringskontrollsystem. [1] [2] Kosmonautrobot utvecklad av Androidnaya Tekhnika NPO på order av Roscosmos för att arbeta på den internationella rymdstationen som assisterande kosmonaut. Det var planerat att genomföra ett rymdexperiment 2014 och den efterföljande uppskjutningen i rymden, vilket inte genomfördes. Sedan 2014, baserat på SAR-400 och den uppgraderade SAR-401-modellen, har FEDOR- roboten utvecklats [3] .
Sedan 2011 har utvecklingen av SAR-400 utförts av Androidnaya Tekhnika NPO, sedan genomfördes organisationen av arbete, experiment och testning under ledning av FSUE TsNIIMash , som var huvudinstitution för Federal Space Agency of Russia [ 4] [5] . Tidigare har NPO Androidnaya Tekhnika presenterat AR-600. [6] SAR-400 blev den första ryska rymdroboten på 20 år. [7]
I november 2011 testades SAR-400 i Star City på Cosmonaut Training Center. 2012 var det planerat att skicka en robot till ISS 2014 [7]
I februari 2012 presenterades han vid det första tysk-ryska seminariet om rymdrobotik. [8] [6]
2013, på grund av den otillräckliga kraften hos SAR-400-drivmekanismerna, skapades SAR-401, vilket skiljer sig i principerna för driften av gripanordningarna. Det finns två av dem: den första är utformad för att utföra hårt arbete - fånga, hålla och flytta föremål med olika massor. Det andra greppet utför arbete som kräver fin- och finmotorik. [9]
I september 2013 genomfördes experimentella studier av den förbättrade antropomorfa roboten SAR-401 och dess virtuella interaktiva tredimensionella modell på basis av Yu. A. Gagarin Cosmonaut Training Center. [10] [1]
I november 2013 avtäcktes SAR-401 på Star City; det var en prototyp för en flygprototyp, som är planerad att skickas till ISS och som kommer att vara permanent placerad på den yttre ytan av ISS, och för arbete i öppet utrymme kommer den att monteras på änden av den europeiska ERA-manipulatorn . [11] [12]
I mars 2014 meddelade Ryska federationens vice premiärminister, ordförande för FPI:s styrelse Dmitry Rogozin att inom en snar framtid kommer Advanced Research Foundation att börja implementera ett projekt för att skapa en grundläggande antropomorf robotplattform. Den ryska androiden kommer att ha ett antal funktioner - det här är kontroll med en kopieringsdräkt och känsliga manipulatorer, som också kommer att kompletteras med ett effektivt 3D-visionssystem. Operatören kommer inte bara att kunna överföra sina rörelser exakt till androiden, utan också ta emot vridmomentåterkoppling, vilket gör att han kan kontrollera gripkraften. Detta system kommer att bli som en "avatar". Den första etappen av projektet är planerad att slutföras 2015. [13]
2014 planerade Roskosmos att starta utvecklingsarbetet "Perspektiv", där en integrerad del är ett robotsystem för att stödja astronauter. Som en del av detta arbete kommer Android Technology att skapa ett antropomorft robotsystem baserat på bålen SAR-401. "Det var planerat att göra en preliminär design inom två år, utveckla designdokumentationen fullt ut och presentera en fullt fungerande layout i slutet." [fjorton]
Också 2014 började NPO Androidnaya Tekhnika, på uppdrag av ministeriet för nödsituationer, tillsammans med Foundation for Advanced Study (FPI), inom ramen för "Räddare", skapandet av en antropomorf fullstor robot "Avatar" som skiljer sig från SAR-401, inklusive närvaron av ben. Under 2016 rapporterades det att den presenterade roboten utvecklad av Androidnaya Tekhnika NPO och Advanced Research Foundation (FPI) fick namnet FEDOR och kommer att ha en modell för att flyga på bemannade rymdfarkoster, och kommer att göra sin första flygning 2021. [femton]
I slutet av 2014 på TsPK im. Yu.A. Gagarin, funktionstester av SAR-401 utfördes. [16]
På basis av SAR-401, inom ramen för rymdexperimentet Teledroid, kommer en flygmodell att tillverkas för drift på ISS [16] . Den antropomorfa delen av bålen kommer att placeras på det yttre skalet av ISS och kommer att styras från en markstation eller en astronaut placerad inuti de trycksatta modulerna på ISS och interagerar med roboten från experimentet "Cosmorobot" - en spindelliknande robot med flera armar, inom vilka möjligheten att förflytta roboten längs stationens yta utarbetas; [17] Under 2016 började Cosmorobots exekutorer RSC Energia, i samarbete med Central Research Institute of Robotics and Technical Cybernetics (TsNII RTK) och NPO Androidnaya Tekhnika, utveckling under kontraktet. [18]
2016 var det planerat att leverera en antropomorf robot till ISS 2020 [16] - 2021 [19] .
Huvudmålet med att skapa SAR-400 var att ersätta den mänskliga närvaron med robotar för att minska risken för människoliv, minska de ekonomiska kostnaderna för att upprätthålla astronauternas liv och även [20] :
Robotens huvudfunktion är dess kontroll - för att kontrollera den behöver du inte simulera rörelsen av andra mekanismer, du behöver inte beräkna rörelserna [21] .
SAR-400 är utrustad med sensorer som gör att du kan överföra vridmomentupplevelser till operatören av markkontrollcentralen [22] .
För arbete i rymden, med vilket kommunikation kommer att vara svårt, var det planerat att använda ett mikroprogram med hjälp av supervisor-teknik, när roboten ges en rörelsevektor eller en uppgift ställs in och roboten, efter att ha tagit emot data, bestämmer hur den ska utföra uppgiften. Dessutom skulle automatiska program i olika lägen byggas in i "huvudet" på SAR-400.
Den ryska SAR-400 borde ha skiljt sig från västerländsk utveckling genom att den insåg förmågan att förmedla till den mänskliga operatören inte bara en bild och ljud, utan också hela skalan av förnimmelser, inklusive taktila [4] .
Robotens vikt är 144 kilogram, den kan utföra operationer med föremål som väger upp till 10 kilogram [4] .
Robotoperatören, klädd i en speciell kontrolldräkt, kan, med hjälp av den etablerade synkronismen mellan master- och kontrollmekanismernas rörelser, effektivt utföra arbetsåtgärder oavsett avstånd och miljöförhållanden. Roboten kan också styras från jorden.