Iterative Closest Point Algorithm ( ICP ) är en algoritm som används för att minimera skillnaden mellan två punktmoln . ICP används ofta för att rekonstruera tvådimensionella (2D) eller tredimensionella (3D) ytor från olika skanningar, för att bestämma platsen för robotar och planera deras optimala väg (särskilt när hjuldistansmätning är opålitlig på grund av hal terräng), för att registrera en benmodell osv.
Algoritmen är konceptuellt enkel och används ofta i realtid . Den tillämpar upprepade gånger de transformationer (skift, rotation) som krävs för att minimera avståndet mellan punkter från två råskanningar.
Indata: poäng från två råskanningar, initial transformationspoäng, kriterier för att stoppa iteration.
Resultat: perfekt förvandling.
I huvudsak är dessa steg i algoritmen: