Hugh-Stewart-plattformen är en typ av parallellmanipulator som använder ett oktaedriskt rackarrangemang. Hugh-Stewart-plattformen har sex frihetsgrader (tre translationella och tre roterande, som en absolut stel kropp ).
Gew -Stewart-plattformen nämndes första gången i en artikel av V. E. Gough 1956. Stewarts namn associeras med denna mekanism eftersom Hughs originalverk och fotografi av hans plattform nämndes i recensentens anteckningar till D. Stewarts papper från 1965 . Stewart själv i den artikeln föreslog en annan hybrid trebensmekanism, som hade två motorer på varje ben.
Mekanismen har sex oberoende ben på vridbara leder. Längden på benen kan ändras och därmed kan plattformens orientering ändras. Det direkta kinematiska problemet, när ett ekvationssystem löses för givna benlängder som bestämmer plattformens position och orientering, har upp till 40 lösningar. Men det omvända kinematiska problemet, när det krävs att hitta benlängderna från en given position och orientering av plattformen, har en unik och mycket enkel lösning.
Hugh-Stewart-plattformen används i verktygsmaskiner , undervattensforskning, flygräddningsoperationer till sjöss , flygsimulatorer , positionering av parabolantenner , i teleskopoch inom ortopedisk kirurgi.
Low Impact Docking System , utvecklat av NASA , använder en Hugh-Stewart-plattform för att manipulera rymdfarkoster under dockning .
Geodetic Technology har registrerat ett varumärke "hexapod" för Gyu-Stewart-plattformar som används inom maskinteknik. Detta hindrade dock inte andra ingenjörsfirmor från att använda termen.
James Albusfrån National Institute of Standards and Technology skapade en kran , kallad Robocrane ( engelska ). Den, precis som Hugh-Stewart-plattformen, använder en oktaedrisk layout, men kablar används istället för rack .
Charles Taylor använde Hugh-Stewart-plattformen för att skapa "Taylor space frame"[1] är en extern fixator inom ortopedisk kirurgi som används för att korrigera bendeformiteter och behandla komplexa frakturer .
Eric Hugh var bilingenjör och arbetade på Dunlop Tyres fabrik i Birmingham . På 1950-talet utvecklade han en "universell däcktestmaskin" och hans plattform fungerade till 1954. Maskinen kunde mekaniskt testa däck under kombinerad belastning. Hugh dog 1972, men hans testmaskin fortsatte att användas fram till slutet av 1980-talet, då anläggningen stängdes och revs. Hughs maskin flyttades till förvaring på Science Museum i London .
Vid Volgograd State Agrarian University , [2] vid institutionen för mekanik, har ett antal lastmanipulatorer utvecklats , vars bas är en modifierad Hugh-Stuart-plattform. Stativmanipulatorn kan monteras på självgående chassi (hjul, band och gång).