ROS (operativsystem)

ROS ( Robot Operating System ) är ett robotprogrammeringsekosystem  som ger funktionalitet för distribuerat arbete. ROS utvecklades ursprungligen 2007 under namnet switchyard vid Stanford University Artificial Intelligence Lab för ett projekt ( STAIR Archived 21 Jan 2013 at the Wayback Machine [1] ).

Utvecklingen fortsätter under 2008 vid Willow Garage , ett robotforskningsinstitut /inkubator , med mer än tjugo samverkande institut. [2] [3]

Funktioner

ROS tillhandahåller standardoperativsystemtjänster såsom: hårdvaruabstraktion, enhetskontroll på låg nivå, implementering av vanliga funktioner, meddelandeöverföring mellan processer och pakethantering . ROS bygger på en grafarkitektur , där databehandling sker i noder som kan ta emot och sända meddelanden sinsemellan. Biblioteket riktar sig till Unix-liknande system ( Ubuntu Linux ingår i listan "stödda", medan andra varianter som Fedora och Mac OS X anses vara "experimentella").

ROS har två huvudsakliga "sidor": ros -operativsystemsidan , som beskrivits ovan, och ros-pkg , en uppsättning användarunderhållna paket (organiserade i uppsättningar som kallas stackar ) som implementerar olika robotfunktioner: SLAM , schemaläggning, avkänning, modellering , etc. .

ROS släpps under villkoren för BSD-licensen och är öppen källkod . ROS är gratis att använda för både forsknings- och kommersiella ändamål. Paket från ros-pkg distribueras under olika öppen källkodslicenser.

Robotar som stöds

• PR2 Arkiverad 20 juni 2010 på Wayback Machine
• TurtleBot Arkiverad 14 november 2011 på Wayback Machine
• PR1 Arkiverad 7 november 2011 på Wayback Machine
• HERB Arkiverad 29 juli 2011 på Wayback Machine
• STAIR I och II Arkiverade 8 november 2011 på Wayback Machine
• Nao Arkiverad 18 oktober 2011 på Wayback Machine : Nao
• Husky A200 Arkiverad 5 november 2011 på Wayback Machine
• Skapa iRobot
• Lego Mindstorms NXT
• Z-Robotics MultiBOTv2
• Hwashi (experimentell)

Versioner

Anteckningar

1. ↑ Morgan Quigley, Eric Berger, Andrew Y. Ng (2007), STAIR: Hardware and Software Architecture , AAAI 2007 Robotics Workshop , < http://www.aaai.org/Papers/Workshops/2007/WS-07-15/ WS07-15-008.pdf > Arkiverad 16 december 2011 på Wayback Machine 
2. ↑ Förvar (nedlänk) . ROS.org . Hämtad 7 juni 2011. Arkiverad från originalet 2 september 2012. (obestämd) 
3. ↑ Morgan Quigley, Brian Gerkey, Ken Conley, Josh Faust, Tully Foote, Jeremy Leibs, Eric Berger, Rob Wheeler, Andrew Ng. ROS: ett robotoperativsystem med öppen källkod (inte tillgänglig länk) . Hämtad 3 april 2010. Arkiverad från originalet 2 september 2012. (obestämd) 
4. ↑ https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/wizards-of-ros-willow-garage-and-the-making-of-the-robot-operating-system
5. ↑ - ROS Wiki . Hämtad 18 mars 2021. Arkiverad från originalet 26 februari 2021. (obestämd)

• TRAPPA: STanford Artificial Intelligence Robot-projektet, Andrew Y. Ng, Stephen Gould, Morgan Quigley, Ashutosh Saxena, Eric Berger. Snowbird, 2008.

Litteratur

• Lentin Joseph. Robotoperativsystem (ROS) för absolut nybörjare: Robotprogrammering på ett enkelt sätt. - Apress, 2018. - ISBN 9781484234051 .
• William D. Smart, Brian Gerkey, Morgan Quigley. Programmera robotar med ROS. - O'Reilly Media, Inc., 2015. - ISBN 9781449323899 .
• Wyatt Newman. Ett systematiskt tillvägagångssätt för att lära sig robotprogrammering med ROS. — Chapman och Hall/CRC, 2017. — ISBN 9781498777872 .

Länkar

• ROS officiella webbplats Arkiverad 8 oktober 2015 på Wayback Machine
• Willow Garage Arkiverad 31 december 2017 på Wayback Machine