Klann -länken är en rörelse , en platt mekanism som imiterar djurens gång och kan fungera som en ersättning för ett hjul .
Mekanismen består av en roterande länk, en vev , två vevstakar och två kopplingar. Alla länkar är förbundna med platta gångjärn .
Proportionerna för var och en av länkarna i mekanismen bestäms av behovet av att föra arten av rörelsen av "benet" närmare den linjära naturen. För vevens första halva varv rör sig "benet" på ett ungefär linjärt sätt, och för det återstående halvvarvet stiger det till en förutbestämd höjd innan det återgår till sin ursprungliga position, och cykeln börjar igen. Två sådana mekanismer, sammankopplade genom vevar, och förskjutna i förhållande till varandra i fas med en halv cykel, tillåter maskinens kropp att röra sig parallellt med marken.
Klann-mekanismen har många av fördelarna med Walking -mekanismen , samtidigt som den saknar några av dess inneboende begränsningar. Den kan kliva över trottoarkanter, klättra uppför steg som är otillgängliga för hjulframdrivning, och samtidigt kräver denna mekanism inte kontroll av sina motorer av mikroprocessorer, och antalet av dessa motorer kan minskas jämfört med andra typer av utrustning som är utformad för att utföra samma funktioner.
Enligt dess klassificering är denna mekanism mellan gånganordningar och hjulförsedda fordon med styrda axlar .
Klann-mekanismen är inte den första gångmekanismen. Världens första gångmekanism gjordes av Pafnuty Chebyshev på basis av hans mekanism, som omvandlar rotationsrörelse till en rätlinjig. Denna Chebyshev- gångmekanism var en stor framgång på världsutställningen i Paris 1878.
Klann-mekanismen utvecklades av Joe Klann 1994 som en tillämpning på Burmester-teorin som användes vid beräkningen av två-stavs fyrlänksmekanismer . Den klassificeras som en kinematisk Stephenson -kedja av typ III .
| Mekanismer | |
|---|---|
| Roterande | |
| rätlinjig | |
| ...ungefär | |
| Översättning | Parallellogram |
| Sammansatt rörelse | |